کالیبراسیون هوشمند سیستم ناوبری (مبتنی بر mems) با استفاده از سیستم کمک ناوبری gps

ناوبری اینرسی یکی از روش های تعیین موقعیت جسم متحرّک است که بر اساس قوانین نیوتن عمل می کند. به دلایلی گوناگون، این سیستم در معرض خطای رشدکننده است و از این رو، تحلیل خطاها و نیز اصلاح آن به کمک ترکیب اطّلاعات با سیستمهای کمک ناوبری مورد بررسی در بسیاری از مقالات قرار گرفته است. در این پایان نامه، ابتدا توضیحی بر سیستم موقعیت یاب جهانی (gps) داده شده و روش ناوبری اینرسی بررسی و معادلات حاکم که منجر به استخراج وضعیت، سرعت و موقعیت از داده های سنسورهای اینرسی می شود، بیان خواهند شد. پس از آن عوامل ایجدکننده خطا معرّفی شده و معادلات دینامیک خطای سیستم ناوبری اینرسی به دست می آیند و به کمک این معادلات، روش ترکیب اطّلاعات مبتنی بر فیلتر کالمن تشریح و شبیه سازی می شود. در سالیان اخیر، استفاده از سنسورهای اینرسی ریزماشین افزایش یافته که سبب پایین آمدن هزینه تمام شده سیستم ناوبری اینرسی شده است. بخش پایانی به این گونه سنسورها پرداخته و مشکلات روش متداول فیلتر کالمن در ترکیب اطّلاعات سیستم های ناوبری با این گونه سنسورها را تشریح می کند. در پایان، روشی مبتنی بر شبکه عصبی پیشنهاد می شود تا به کمک آنها بتوان عمل ترکیب اطّلاعات سیستم ناوبری اینرسی و کمک ناوبری را انجام داد. این روش می تواند در فرایند همراستایی سیستم ناوبری اینرسی و کالیبراسیون سنسورهای اینرسی به کار رود. روش ی پیشنهادی شبیه سازی شده و عملکرد آن با روش متداول فیلتر کالمن مقایسه می شود. نتایج شبیه سازی عملکرد بهتر روش پیشنهادی را در مقایسه با روش فیلتر کالمن نشان می دهد.